Решается задача построения оптимальных траекторий подвижного наблюдателя, выполняющего угловые наблюдения за целью, движущейся на плоскости равномерно и прямолинейно. Наблюдению доступны углы возвышения и азимута при движении наблюдателя в пространстве или только азимута при его движении на плоскости. Траектории получены путем численного решения задачи оптимального управления с помощью принципа максимума Понтрягина. Критерием оптимальности служит след матрицы ковариации оценки элементов движения цели. Исследованы возможности решения задачи на борту беспилотного летательного аппарата в реальном масштабе времени. Приведено сравнение со сценарием применения двух летательных аппаратов.