Рассматривается объект первого порядка с неизвестным запаздыванием управления. Желаемое программное движение является кусочно-постоянной функцией. Внешнее возмущение - неизвестная ограниченная функция. Строится адаптивное управление, основанное на методе конечно-частотной идентификации.