В следящих системах часто задающее воздействие является кусочно-постоянной функцией с интервалами постоянства достаточно большими по сравнению с временем затухания переходных процессов в системе. В таких случаях система строится на основе ПИД-регулятора. Для определения его коэффициентов используется упрощенная модель объекта управления, описываемая линейным дифференциальным уравнением первого либо второго порядка с запаздыванием. Параметры объекта изменяются достаточно медленно и поэтому коэффициенты его модели аппроксимируются кусочно-постоянной функцией. При изменении ее значений регулятор перестраивается, адаптируясь к новым значениям параметров объекта. Часто предполагают, что эти новые значения известны либо они могут быть идентифицированы по ряду косвенных признаков. Вместе с этим в ряде случаев параметры объекта - не известны, а их косвенная идентификация затруднена неизвестными внешними возмущениями, действующими на объект.Настоящая работа посвящена исследованию частотного адаптивного регулятора, построенному с использованием конечно-частотной идентификации,позволяющей идентифицировать объект при неизвестных ограниченных внешних возмущениях.