Для полноприводных электромеханических систем, функционирующих в условиях неопределенности, разработаны процедуры каскадного синтеза обратной связи двух типов, обеспечивающие слежение с заданной точностью обобщенных координат механической лагранжевой подсистемы за заданными траекториями. В первой процедуре локальные обратные связи и корректирующие воздействия наблюдателя состояний стандартно формируются в виде линейных функций переменных состояния с большими коэффициентами. Эти алгоритмы просты в реализации, но приводят к всплескам в начале переходных процессов и к избыточному потреблению управления при существенном изменении внешних факторов. Во второй процедуре обеспечивается выполнение в процессе управления ограничений на диапазоны изменения переменных состояния за счет формирования локальных обратных связей и корректирующих воздействий наблюдателя состояний в виде S-образных сигма-функций. Показано, что в контурах управления и наблюдения с помощью гладких и ограниченных воздействий обеспечиваются свойства, близкие к свойствам систем с разрывными управлениями, функционирующим в скользящем режиме: декомпозиция общего движения на разнотемповые составляющие, инвариантность по отношению к возмущающим воздействиям. Для разработанных процедур приведены результаты моделирования и сравнительного анализа.