С.В. Кузьмин предложил рассмотреть задачу управления ТНПА в сложной динамической системе «МПО (носитель) – длинный оптоволоконный кабель – ТНПА», где МПО – морской подводный объект; ТНПА – телеуправляемый необитаемый подводный аппарат. Оптоволоконный кабель с датчиками привязан с одной стороны к МПО, с другой стороны к ТНПА. Задача функционирования ТНПА – стабилизировать положение кабеля (с «нулевой» плавучестью) на заданной глубине движения МПО на ходу (с помощью горизонтальных рулей) и «без хода». Нагрузка от кабеля на ТНПА рассматривается как возмущение ограниченной интенсивности. Были проведены исследования по созданию полной математической модели движения ТНПА на основе работ сотрудников ИПМТ ДВО РАН и известных учёных в области подводных аппаратов (В.В. Рождественского, М.Д. Агеева и др.). Проведена линеаризация полной модели по плоскостям для решения задачи стабилизации кабеля. Разработана алгоритмическая структура и алгоритмы управления ТНПА на различных скоростях движения полной динамической системы. В структуру системы управления включён фильтр Калмана с интегральными невязками, позволяющий учитывать возмущение со стороны кабеля и неоднородностей среды, а также погрешность модели вследствие её линеаризации. Создан аппаратно-программный стенд и программное обеспечение, позволяющие автоматизировать процесс разработки алгоритмов управления ТНПА для стабилизации кабеля. Приведен пример модели, структуры и алгоритма управления типовой системы «МПО – длинный оптоволоконный кабель – ТНПА» (вес – 350 кг, длина – 3 м, длина кабеля – 2 км). Работоспособность предложенных алгоритмов подтверждена полномасштабным имитационным моделированием на разработанном аппаратно-программном комплексе.