Рассматривается общий подход к приближенному решению задач оптимального управления, включающий глобальный поиск начального приближения, и построению эффективных итерационных процедур его улучшения с использованием принципов расширения, локализации, достаточных условий оптимальности и глобальных оценок. Предлагается новый вариант метода штрафов. Значительное внимание уделяется новым конструктивным методам на основе минимаксного принципа В.Ф. Кротова улучшения управления.