Рассмотрена задача синтеза системы управления космическим роботизированным модулем, использующим в качестве исполнительных органов реактивные двигатели малой тяги и электродвигатели постоянного тока для управления звеньями манипулятора. При синтезе алгоритмов управления поступательным и угловым движением модуля использовались принцип максимума Понтрягина и прямой метод Ляпунова. Алгоритмы управления манипулятором построены на основе адаптивных систем с моделью.