В работе предложен функциональный принцип решения задачи обхода препятствий (ОП) на основе метода функционально-воксельного моделирования (ФВМ). Алгоритм базируется на применении R-функционального описания и воксельной геометрической модели для реализации области ОП. Предложена методика функционального описания условий движения на области существующих препятствий. В качестве примера решена задача построения обхода для препятствий различной формы, заданных на плоскости.