Доклад посвящена описанию некоторого подхода для построения карты препятствий мобильным роботом в неизвестной среде в реальном времени. Приведены различные способы построения карт, выделены их достоинства и недостатки. Проведен сравнительный анализ известных методов построения карты с предложенным методом построения карты препятствий в виде линейных отрезков. Описано, как использование различных приемов, помогает уменьшить ошибку полученных инфракрасных датчиками данных.