Теория автоматического управления, 29 декабря 2015 г.

 Уважаемые коллеги!
Сообщаем Вам, что очередное заседание семинара "Теория автоматического управления" лаборатории 7 ИПУ РАН состоится
----------------------------------------------------------------------

29 декабря (вторник) в 11:30 в комнате 433 ИПУ РАН.
д.ф.-м.н. Рапопорт Л.Б. (ИПУ РАН, Москва)
Тема: "Аномальные измерения в задачах точной спутниковой навигации и методы их изоляции"
Аннотация:
При использовании методов точной спутниковой навигации для задач управления мобильными роботами возникает проблема надежности решения. Основное препятствие на пути получения высокой точности навигации состоит в наличии аномальных сигналов в спутниковых измерениях. Совместность и целостность измерений важна для точной работы спутникового навигационного оборудования. Целостность данных может быть нарушена вблизи препятствий, затенений, на границах сельскохозяйственного поля вблизи деревьев. 
    Многие известные подходы к анализу аномальных данных основаны на прямом переборе, имеющем экспоненциальную трудоемкость, и плохо реализуемы в реальном времени. Одним из разновидностей аномальностей являются скачки фазы принятого сигнала вызванные перескоком нелинейной системы автоматического слежения за фазой в окрестность другого положения равновесия. 
    В модели навигационных измерений вектор ошибок разделяется на шум с заранее известными статистическими свойствами и вектор аномальных выбросов. Последний может быть произвольно большим, но разреженным. Это означает, что основная часть его компонент равна нулю и лишь небольшая и заранее не известная часть отлична от нуля. 
   Разреженность вектора аномальных выбросов является ключевым свойством, на котором построен подход "compressive sensing".

----------------------------------------------------------------------
Председатель семинара Поляк Борис Теодорович    boris@ipu.ru
Секретарь семинара Стефанюк Елена Анатольевна     stefa@ipu.ru
Телефон для справок 334 76 41.
Расписание семинаров доступно по ссылкам:
http://sites.google.com/site/lab7seminar/
http://lab7.ipu.ru/rus/seminars.html