Рассматривается задача слежения за заданными углами ориентации звеньев для двухзвенного робота-манипулятора в пространстве обобщенных координат. Функция задающих воздействий полагается известной вместе с ее соответствующими производными по времени. В математической модели объекта предусматривается учет динамики исполнительного устройства. Внешние возмущения, действующие на объект, полагаются непрерывными и ограниченными. Синтез закона управления проводится на основе блочного подхода и вихревых алгоритмов. Управляющие воздействия выбираются в классе разрывных функций с постоянной амплитудой. Рассмотрен случай возмущений, зависящих от переменных состояния системы.