33977

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Уравнения динамики свободнолетающего космического робота для задач управления на основе обратных связей

ISBN/ISSN: 

ISSN 0005-2310

Наименование источника: 

  • Автоматика и телемеханика

Обозначение и номер тома: 

№ 8

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • МАИК "Наука"

Год издания: 

2015

Страницы: 

153-164
Аннотация
Получена математическая модель свободно летающего космического робота в режиме манипуляционного функционирования в инерциальном пространстве, которая в явном виде содержит координаты отклонения концевой точки манипулятора от цели. Предложена методика учета использования самотормозящихся приводов манипулятора в модели движения. Рассмотрены некоторые вопросы допустимого упрощения модели космического робота. Приведены результаты числового моделирования, подтверждающие ожидаемую близость динамики процессов в исходной и редуцированной системах при выполнении установленных условий малости шарнирных скоростей манипулятора

Библиографическая ссылка: 

Суханов В.М., Силаев А.В., Глумов В.М. Уравнения динамики свободнолетающего космического робота для задач управления на основе обратных связей // Автоматика и телемеханика. 2015. № 8. С. 153-164.