Предлагается метод адаптивного управления одномерным линейным объектом при неизвестных, ограниченных внешних возмущениях. Коэффициенты объекта неизвестны и меняются в некоторые моменты времени. Процесс адаптации состоит из двух процедур: идентификации и синтеза. Процедура идентификации основана на методе конечно-частотной идентификации объекта управления и замкнутой системы. Процедура синтеза использует метод модального управления. Используется алгоритм выбора модального полинома, обеспечивающий заданную точность и запасы устойчивости системы. Приводится пример.