В работе доказывается один общий результат о принципе Лагранжа для так называемых гладко-аппроксимативно-выпуклых задач, охватывающий необходимые условия экстремума для задач математического и выпуклого программирования, вариационного исчисления, ляпуновских задач и задач оптимального управления с фазовыми ограничениями. Рассмотрена также задача локальной управляемости динамической системы с фазовыми ограничениями. В дополнении приведены результаты, связанные с развитием “лагранжева подхода” к задачам, где отсутствует регулярность и где классические подходы оказываются бессодержательными.