Рассматривается задача стабилизации двухзвенника ограниченным моментом силы, приложенным к одному из звеньев. Реакция шарнира двухзвенника на отклонения предполагается нелинейной. Для стабилизации используется управление в форме отрицательной обратной связи с насыщением. Получены условия асимптотической устойчивости для замкнутой системы и сделана гарантированная оценка соответствующей области притяжения.