Решается задача стабилизации вдоль заданного пути движущегося с переменной скоростью колесного робота. Рассматривается достаточно общая кинематическая модель робота, описываемая нелинейной аффинной системой дифференциального порядка n с нестационарным дрейфовым полем. Вводится понятие канонического представления уравнений движения системы как представления легко приводимого к линейному виду по части (стабилизируемых) переменных с помощью подходящим образом выбранной нелинейной обратной связи. В каноническом представлении задача стабилизации движения формулируется как задача стабилизации нулевого решения (n-1)-мерной подсистемы канонической системы уравнений. Показано, что с помощью замены независимой переменной нахождение канонического представления сводится к нахождению нормальной формы нестационарной аффинной системы.