Рассматриваются нелинейные системы слежения со многими входами и многими выходами при действии внешних, несогласованных возмущений. Разработаны принципы организации и условия существования эквивалентной блочной формы «вход–выход», которая является основой для синтеза децентрализованного управления в «узкой» постановке, т.е. без ввода динамического компенсатора, порождающего производные управляющих воздействий. Разработаны принципы построения наблюдателей неизмеряемых переменных нового координатного базиса и внешних воздействий, не требующие ввода динамических моделей возмущающих и задающих воздействий.