Рассматривается проблема синтеза наблюдателя состояния для нелинейной системы при действии внешнего возмущения. Предложены допредельные реализации разрывных корректирующих воздействий наблюдателя в виде sat-функций и сигма-функций, обеспечивающие оценивание не только неизмеряемых переменных вектора состояния, но и внешнего возмущения без ввода его динамической модели. Разработанные алгоритмы использованы в задаче управления асинхронным электроприводом, функционирующим в условиях неопределенности.