Рассматривается задача адаптивной стабилизации аффинных систем управления с неопределенными параметрами. В работе для рассматриваемых систем доказывается сходимость подстраиваемых параметров. В качестве примера исследуется система, описывающая движение велосипеда, скорость которого является неопределенным параметром из заданного диапазона.