Рассматривается задача построения формации из агентов, которые описываются системой из 2-х или 3-х нелинейных дифференциальных уравнений. Правая часть нелинейных дифференциальных уравнений ограничена. Управление в обоих случаях ограничено. Все предложенные законы управления разрывные и относятся к классу квази-оптимальных, тем самым гарантируя создание формации за конечное время. Управление строится из относительных расстояний, скоростей и ускорений.