Для нелинейного объекта управления, функционирующего в условиях неполных измерений, неопределенности параметров и действия внешних возмущений, решается проблема построения наблюдателя состояния с сигмоидальными корректирующими воздействиями – ограниченными по модулю, нелинейными, гладкими функциями, которые являются допредельной реализацией как разрывных, так и линейных функций с насыщением.