Для уравнений, описывающих движение вертолета, находятся индексы приводимости к регулярному квазиканоническому виду. Выполняется преобразование к квазиканоническому виду, анализируется подсистема, определяющая нулевую динамику. Находятся выходы, относительно которых система является минимально-фазовой.