Ранее была поставлена задача для следящего рулевого электропривода подвижного объекта. Представленная математическая модель электродвигателя совместно с многоступенчатым редуктором представляет собой многомерную и нелинейную систему. В настоящей статье математическая модель электропривода на физическом уровне расширена дополнительными электронными блоками (двухфазным инвертором, источником постоянного напряжения), нелинейностями в виде ограничений на фазовые координаты, а также динамическим запаздыванием как по входу, так и по выходу. Особое внимание уделено математическому описанию редуктора. Представлено решение поставленной задачи посредством синтеза нечеткого регулятора и метода прямого моделирования.