Рассматривается задача равноудаленного выстраивания агентов на отрезке на основе локального взаимодействия. Синтезируется нелинейный закон управления, обеспечивающий стабилизацию мультиагентной системы за заданное фиксированное время. Для предложенного закона управления получена оценка на время установления, не зависящая от начальных условий. Представлена робастная модификация алгоритма с применением техники скользящих режимов. Рассмотрено обобщение задачи на случай многомерных агентов. Теоретические результаты сопровождаются числовыми примерами.