Рассмотрена задача равноудаленного выстраивания агентов на отрезке локального взаимодействия. Синтезирован нелинейный закон управления , обеспечивающий стабилизацию мультиагентной системы за заданное фиксированное время. Для предложенного закона управления получена оценка времени установления, не зависящая от начальных условий. Представлена робастная модификация алгоритма с применением техники скользящих режимов. Дано обобщение задачи на случай многомерных агентов. Приведены числовые примеры.