Рассмотрен комплекс задач управления мобильными роботами с двумя независимыми проводными колесами с двигателями постоянного тока. Главная особенность заключается в том, что желаемые траектории порождаются автономной динамической моделью, имеющей структуру полной динамической модели объекта управления, что снимает проблему реализуемости программных траекторий.