Рассматривается проблема слежения за заданной траекторий выходной (измеряемой и регулируемой) переменной нелинейного объекта управления с одним входом и одним выходом, функционирующего в условиях неопределенности и неполных измерений. Для получения текущих оценок составляющих базового закона управления, в том числе производных задающих воздействий и внешних возмущений, разработана декомпозиционная процедура синтеза наблюдателя состояния с сигмоидальными корректирующими воздействиями.