Рассматривается задача асимптотической стабилизации положения равновесия линейной лагранжевой системы при наличии запаздывания в контуре управления. Найдена динамическая обратная связь, обеспечивающая решение поставленной задачи. Используется подход, основанный на преобразовании модели, исключающей запаздывание из контура управления, сохраняя в остальном уравнения движения объекта без изменений. Замена переменных является модификацией преобразования, известного как редукция Артстейна. При решении задачи стабилизации системы в новых переменных применяется энергетический метод.