В рамках решения задачи слежения за заданными траекториями применительно к электромеханическим системам разработаны принципы блочного формирования управления, основанные на приведении нелинейной модели объекта управления к блочной форме управляемости относительно выходных переменных с учетом возмущений. Разработана иерархическая процедура выбора коэффициентов обратной связи, обеспечивающая заданную точность слежения. Приведены результаты моделирования в среде MATLAB.