При классическом подходе оптимальный линейно-квадратичный регулятор строится через решение матричного алгебраического уравнения Риккати. Для неробастной постановки предлагается новая LMI-формулировка, приводящая к классическому решению на основе уравнения Риккати, инвариантному к начальным условиям. Для робастной постановки в рамках LMI-подхода предложен способ построения инвариантного робастно оптимального LQR-регулятора, минимизирующего критерий против наихудшего возмущения и наихудших начальных условий из единичного шара.