Излагается метод решения задачи адаптивного инвариантного управления с переменной структурой. Один из методов решения задачи на основе введения интегрирующего устройства по рассогласованию может приводить к нарушению требований на динамическую точность движения системы управления. Противоречие между требованиями инвариантного астатизма и динамической точности в предлагаемом решении основано на принципе управления с переменной структурой. Предлагается алгоритм переключения в адаптивной системе управления по крену летательного аппарата и вариант реализации алгоритма в бортовой ЦВМ.