В последние годы во многих сложных современных системах реализуется принцип распределенного кооперативного управления при помощи простых, однотипных, взаимодействующих друг с другом подсистем, называемых агентами. Такие системы называют мультиагентными. В работе предлагаются линейные алгоритмы, развивающие и обобщающие некоторые известные методы управления формациями. В качестве первого шага рассматривается задача расположения точек на отрезке, формулируются критерии устойчивости и приводятся некоторые оценки.