В последние годы задачи, связанные с мультиагентными системами, такие как управление формациями, вызывают большой интерес у специалистов в области теории автоматического управления. Появляются иерархические алгоритмы, учитывающие тот факт, что взаимодействующие агенты сами по себе могут являться группами агентов более низкого уровня. В работе предлагаются иерархические законы управления формациями, сочетающие алгоритмы циклического преследования и равномерного расположения на отрезке, позволяющие получать качественно новые формации.