В работе развивается цикл исследований, связанных с проблемой управляемости нелинейных динамических систем, которые имеют механическую природу (манипулятор, самолет, плавательный аппарат). Ранее свойство управляемости изучалось без учета динамики управляющих приводов механических систем (Пятницкий, 1996, 1997). В настоящей работе критерий управляемости установлен для механических систем, в которых динамика приводов учитывается в явной форме.