В рамках решения задачи слежения за заданными траекториями применительно к электромеханическому объекту управления разработаны принципы формирования комбинированного управления, основанные на приведении нелинейной модели объекта управления к блочно-канонической форме управляемости относительно выходных переменных и оценивании преобразованных переменных и имеющихся неопределенностей с помощью динамического наблюдателя на скользящих режимах. Приведены результаты моделирования в среде MATLAB.