Рассмотрена задача слежения угла поворота вала двигателем постоянного тока за заданными значениями с учетом ограничений на координаты вектора состояний. Основная идея заключается в использовании блочного метода управления, позволяющего декомпозировать решение задач синтеза высокой размерности на независимо решаемые элементарные подзадачи. Для учета физических ограничений на величину компонент вектора состояний используются сигмоидальные обратные связи, что позволяет учитывать указанные ограничения на стадии синтеза алгоритмов управления.