В докладе представлена система аппаратно-программного моделирования с использованием измерительной информации, получаемой на испытаниях подводных лодок, предназначенная для разработки и тестирования в реальном времени алгоритмов и программного обеспечения систем управления подводных лодок. Измерительная информация от находящейся на борту подводных лодок компьютеров используется для уточнения математических моделей и представления положения подводных лодок в окружающей среде. Компьютеры аппаратно-программной системы моделирования параметров движения подводных лодок в реальном времени, инсталлированные вместе с системами обработки данных измерительной информации, используются для создания замкнутых систем управления, взаимодействующих с базами данных зарегистрированной измерительной информации о динамике подводных лодок. При этом используются измерения навигационных датчиков, управляющих органов (рулей и цистерн), силовых приводов рулей и арматуры цистерн, управляющие сигналы, вырабатываемые в системах управления и т.д. Далее результаты аппаратно программного моделирования параметров движения подводной лодки транслируются в графическую станцию для трехмерной визуализации динамики движения подводной лодки в окружающей среде. Результаты аппаратно-программного моделирования движения подводных лодок показывают, что эта система поможет проверить алгоритмы и программное обеспечение систем управления подводных лодок уменьшить объем испытаний за счет прогнозирования их поведения в широком диапазоне условий проведения испытаний. Даны предложения по использованию предлагаемой системы аппаратно-программного моделирования в качестве тренажера для отработки задач управления движением подводных лодок.