Разработаны процедуры синтеза инвариантных систем слежения за заданной траекторией выходной переменной нелинейной SISO-системы при действии внешнего возмущения в предположении, что только выходная переменная подлежит прямым измерениям. Особенность предлагаемого подхода состоит в использовании наблюдателя состояния на скользящих режимах для информационного обеспечения базового закона комбинированного управления. Данный наблюдатель строится как реплика канонической модели вход–выход, записанной относительно невязок, и позволяет по известной ошибке слежения получить текущие оценки составляющих базового закона комбинированного управления: переменных состояния преобразованной системы, производных задающего воздействия и внешнего возмущения.