13753

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Метод декомпозиции в задачах управления мобильными роботами

ISBN/ISSN: 

ISSN 0005-2310

Наименование источника: 

  • Автоматика и телемеханика

Обозначение и номер тома: 

№ 10

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Наука

Год издания: 

2011

Страницы: 

86–103
Аннотация
Решается комплекс задач управления мобильными колесными роботами в различных постановках. Разработана методика синтеза генератора, формирующего реализуемые задающие воздействия, т.е. отпадает необходимость в анализе достижимости заданной траектории. Разработана двухуровневая декомпозиционная процедура синтеза системы управления мобильным двухколесным роботом для достижения и дальнейшего движения по ней с заданной скоростью. Введение принудительного уравнения связи между линейными и угловыми отклонениями позволило свести проблему синтеза к элементарным подзадачам, в которых размерности векторов состояний и управлений совпадают. Для информационного обеспечения базовых законов управления используются наблюдатели на скользящих режимах, которые позволяют получить текущие оценки функциональных составляющих и внешних возмущений, что существенно упрощает вычислительную реализацию алгоритмов управления. Результаты моделирования демонстрируют эффективность разработанных алгоритмов.

Библиографическая ссылка: 

Кочетков С.А., Уткин В.А. Метод декомпозиции в задачах управления мобильными роботами // Автоматика и телемеханика. 2011. № 10. С. 86–103.