13699

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Книга (брошюра, монография, стандарт)

Название: 

Многорежимный свободнолетающий космический манипуляционный робот: уравнения движения, управление, программное обеспечение

ISBN/ISSN: 

ISBN 978-5-91450-096-9

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2011

Объём, стр.: 

160
Аннотация
Приведен краткий обзор публикаций (в том числе, работ авторского коллектива), посвященных задачам управления свободнолетающим космическим манипуляционным роботом (КМР) на множестве режимов его существования. Дан вывод ряда математических моделей КМР, отображающих некоторые специфические особенности динамики объекта, характерные для того или иного ре-жима функционирования космического робота. Рассмотрена проблема обеспечения свойства технической управляемости КМР как необходимого условия решения задачи выбора значений параметров системы, гарантирующих работоспособность КМР в целом. Решены некоторые задачи обеспечения оптимального функционирования КМР. Введены условия, обеспечивающие безопасность маневрирования КМР вблизи поверхности обслуживаемого объекта. Рассмотрена задача адаптивной коррекции базовых законов управления ориентацией КМР при транспортировке нежестких грузов. Предложена система комбинированного управления КМР, основанная на использовании обмена моментами количества движения между звеньями манипулятора и корпуса КМР для управления угловым положением последнего. По-новому представлено решение основной задачи космической робототехники, связанной с управляемым перемещением схвата из некоторой начальной точки инерциального пространства в заданную конечную точку. Решен целый ряд задач компьютерного исследования "скрытой" динамики процессов при реализации алгоритмов, полученных на основе приближенных моделей КМР. С этой целью был разработан и использован виртуальный (компьютерный) стенд, реализованный с помощью пакета программ системы Matlab + Simulink и специализированного программного обеспечения, построенного с учетом специфики рассматриваемого класса объектов.

Библиографическая ссылка: 

Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. Многорежимный свободнолетающий космический манипуляционный робот: уравнения движения, управление, программное обеспечение. М.: ИПУ РАН, 2011. – 160 с.