13680

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Maximum-Volume Ellipsoidal Approximation of Attraction Domain in Stabilization Problem for Wheeled Robot

Наименование конференции: 

  • 18th IFAC World Congress (Milano, Italy, 2011)

Наименование источника: 

  • Proceedings of the 18th IFAC World Congress (Milano, 2011)

Город: 

  • Milan

Издательство: 

  • IFAC

Год издания: 

2011

Страницы: 

11869-11874
Аннотация
Рассматривается задача путевой стабилизации для колесного робота с ограниченным ресурсом управления. Область притяжения системы, замкнутой синтезированным законом управления, аппроксимируется инвариантным эллипсоидом. Для того, чтобы учесть ограничения на управления, используется подход, основанный на методе абсолютной устойчивости, в рамках которого построение инвариантного эллипсоида сводится к решению системы линейных матричных неравенств. Показано, что искомый эллипсоид максимального объема может быть найден решением стандартной задачи условной оптимизации для функции двух переменных.

Библиографическая ссылка: 

Пестерев А.В. Maximum-Volume Ellipsoidal Approximation of Attraction Domain in Stabilization Problem for Wheeled Robot / Proceedings of the 18th IFAC World Congress (Milano, 2011). Milano: IFAC, 2011. С. 11869-11874.