Рассматривается проблема построения линейного динамического регулятора по выходу для подавления ограниченных внешних возмущений в линейной системе управления. Предлагаемый подход основан на методе инвариантных эллипсоидов и технике линейных матричных неравенств. В качестве примеров исследуется управление гироплатформой и двухмассовой системой.