Рассматривается ряд задач, связанных с управлением свободнолетающим космическим манипуляционным роботом (КР) на последовательности режимов в процессе орбитальной сборки больших космических конструкций (БКК). Введена математическая модель КР, учитывающая дискретные свойства системы при использовании самотормозящихся приводов манипулятора. Рассмотрена задача реконфигурации КР с последующим восстановлением исходной ориентации, решение которой необходимо для перехода к режиму транспортировки полезного груза к месту сборки. Сформулировано понятие оболочки конфигурации КР, с помощью которого определены некоторые из условий безопасного перемещения КР вблизи поверхности собираемой конструкции. Предложен альтернативный подход к управлению КР в режиме манипуляционного функционирования, не содержащий известную процедуру планирования траектории схвата. На примере компьютерного моделирования проиллюстрирована работоспособность предложенного подхода.