76222

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Интерактивный четвероногий робот класса фелидов с блоком нейронной обработки

ISBN/ISSN: 

1684-6427

DOI: 

10.17587/mau.24.542-550

Наименование источника: 

  • Мехатроника, автоматизация, управление

Обозначение и номер тома: 

Том 24, № 10

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Новые Технологии

Год издания: 

2023

Страницы: 

542-550
Аннотация
Рассматривается актуальная задача разработки бионических роботов, в частности роботов на четырех ногах. Преимуществами такого класса роботов является способность к передвижению по неровной местности, осуществлению разведывательной, спасательной и другой опасной работы, при выполнении которой они могли бы заменить человека. Приведен обзор существующих наиболее известных и функциональных бионических роботов на четырех ногах, описаны их сильные и слабые стороны, особенности движения и применения. Выделена основная проблематика в разработке таких устройств и систем управления ими. В качестве объекта бионики исследуется реализация системы управления скелетными структурами семейства млекопитающих кошачьи (или фелиды). Приводится информация о проведенной научно-исследовательской работе и опытно-конструкторской разработке интерактивного бионического робота класса фелидов. Рассмотрены особенности аппаратной и программной реализации робота, приведены схематичные и реальные изображения конструкции. Главной отличительной особенностью разработанного робота является наличие специальной операционной памяти для межуровневого взаимодействия. Подробно освещается применение микрокомпьютерного устройства с блоком нейронной обработки для решения задачи технического зрения. Приводятся результаты тестирования машинного зрения с применением нейронной сети Yolo3 в режиме потокового видео. Средняя точность распознавания открытого лица в результате проведенных тестов составила 95 %. При различных степенях окклюзии средняя оценка составила 80 %, также были выявлены варианты окклюзии, при которых нейронная сеть не смогла распознать лица. Делается акцент на том, что разработанный робот в своем составе имеет аппаратную составляющую из бюджетной и доступной элементной базы и, таким образом, предлагает более дешевую альтернативу более дорогим роботам данного класса, сохраняя при этом большинство функций. В заключении статьи обсуждаются преимущества и недостатки предлагаемого робота и возможность его применения в жизнедеятельности человека, в том числе при решения различных практических задач.

Библиографическая ссылка: 

Вольф Д.А., Мещеряков Р.В., Исхакова А.О. Интерактивный четвероногий робот класса фелидов с блоком нейронной обработки // Мехатроника, автоматизация, управление. 2023. Том 24, № 10. С. 542-550.