75960

Автор(ы): 

Антипов А. С. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)
Краснов Д. В. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Управление малоскоростным подводным роботом в условиях параметрических и внешних возмущений

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-270-3

DOI: 

10.25728/mlsd.2023.0531

Наименование конференции: 

  • 16-я Международная конференция «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD’2023, Москва)

Наименование источника: 

  • Труды 16-й Международной конференции «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD’2023, Москва)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2023

Страницы: 

531-541
Аннотация
Объектом управления является малоскоростной полноприводный подводный робот, математическая модель которого содержит неопределенные параметры. На основе приведения системы к каноническому виду разработан закон управления с компенсацией неопределенностей. Предложен наблюдатель состояния и возмущений с кусочно-линейными корректирующими воздействиями, обеспечивший информационную поддержку закона управления.

Библиографическая ссылка: 

Антипов А.С., Краснов Д.В. Управление малоскоростным подводным роботом в условиях параметрических и внешних возмущений / Труды 16-й Международной конференции «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD’2023, Москва). М.: ИПУ РАН, 2023. С. 531-541.