В работе предложено несколько различных способов описания нелинейных систем, установлены их преимущества и недостатки. Опираясь на один из источников, удалось доказать локальную управляемость системы в окрестности положения равновесия. Решить задачу в нелинейном случае не удалось в силу отсутствия граничных условий на сопряженные переменные системы принципа максимума Понтрягина. Для лучшего понимания проблемы система была линеаризована в окрестности устойчивого положения равновесия. С помощью принципа максимума Понтрягина получен вид оптимального по быстродействию управления. Для проверки результатов работы проведено численное моделирование системы при выбранных параметрах системы.