Программа выполняет перерасчет матрицы расстояний между четырьмя мобильными роботами, оснащенных ультразвуковыми маяками, и позволяет оценивать траекторию движения такой группы, при поочередном перемещении в одной плоскости. Алгоритм состоит из трех этапов: инициализация маяков в неподвижном состоянии, перемещение одного маяка относительно других неподвижных и, наконец, корректировка положения мобильного маяка после завершения его хода. На каждом этапе сначала выполняется предварительная оценка методом трилатерации, а затем положения маяков уточняются методом численной оптимизации BFGS.