Современные авиационные тренажерные системы включают в себя сложные роботизированные механизмы, призванные имитировать движения для пилота во время выполнения виртуальных маневров. Объект управления представляет собой динамический стенд на ба- зе робота-манипулятора, для которого формулируется задача вос- произведения заданных эталонных кажущихся ускорений в некото- рой точке кабины. Динамическая система, описывающая движение стенда, включает в себя электромеханическую подсистему и дина- мику приводов робота. Предполагается, что динамическая система известна с точностью до ограниченных неопределенностей и внеш- них возмущений, а управлением является напряжение на приводах. Отдельная проблема для подобных стендов – это учет ограниче- ний на движение, как статических, так и динамических. Разрабо- тан адаптивный метод управления в виде обратной связи с дина- мическими коэффициентами. Особенность предложенного метода заключается в использовании барьерной функции Ляпунова [1] для поиска управления, решающего задачу отслеживания ускорений и учитывающего неявно заданные фазовые ограничения на модель авиационной тренажерной системы.