Рассматривается задача стабилизации в заданной точке движуще- гося вдоль прямой колеса с установленным на оси колеса обрат- ным маятником. Предложен новый закон управления, основанный на введении эталонной системы второго порядка, траектория дви- жения которой принимается в качестве целевой для колеса с маят- ником. Проведен исчерпывающий анализ линеаризованной замкну- той системы, определена область значений коэффициентов обрат- ной связи, гарантирующих локальную стабилизируемость системы.