67653

Автор(ы): 

Кокунько Ю. Г. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)
Краснова С. А. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Синтез нелинейного управления в задаче путевой стабилизации колесного робота при действии внешнего неконтролируемого возмущения

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-256-7

Наименование конференции: 

  • 14-я Международная конференция "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Наименование источника: 

  • Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

637-645
Аннотация
Для решения задачи путевой стабилизации мобильного робота на плоскости с учетом ограничений на переменные состояния и управления разработана декомпозиционная процедура синтеза линейных и нелинейных обратных связей, стабилизирующая линейное и угловое отклонения от заданной кривой инвариантно по отношению к внешним возмущениям. Приведены результаты моделирования.

Библиографическая ссылка: 

Кокунько Ю.Г., Краснова С.А. Синтез нелинейного управления в задаче путевой стабилизации колесного робота при действии внешнего неконтролируемого возмущения / Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 637-645.